公元前七世纪，楚王熊溪在一次出游中遇袭其兄熊珲为夺取王位，谋杀熊溪夫妇及其皇子，却没料到皇子与乳母所生、熊珲的亲生骨肉于菟早已对调真正的于菟连同马车滚下山崖大难不死，为一对猎户夫妇收养，取名为旅；后遇异人东关清扬收为义子，遂得姓东关十六岁时，收养东关旅的猎户夫妇被楚国权贵斗子玉手下所杀，立志报仇的东关旅，来到楚国的第一大城郢都，意外卷入一场无妄之灾……在碧落门中，主人夷羊玄羿向叁人解释来龙去脉：原来东关旅、虎儿和熊侣都是一世只出叁人的星箭传人，且皆为楚国皇族，这才发现熊侣竟是楚穆王商臣之子，楚国的世子为了解星箭传人的意义，叁人因而踏上旅途……